LOD: quadric edge collapse (Garland-Heckbert) replaces Rule A

Rule A (area-sorted triangle removal) left holes and open boundaries
on closed meshes (visible artifacts when zoomed far out). The decimator
is now a proper quadric edge collapse:

- Collapse: welded u32 topology, per-vertex quadrics (accumulated
  incident face planes), edge cost = quadric error at the optimal
  point (clamped to the segment) + edge length, BinaryHeap with a
  custom Ord (f32 is not Ord; inverted compare, NaN-safe).
- Standard GH semantics WITHOUT the new face: both incident pair faces
  degenerate and are removed; neighbouring faces remap and sweep over
  the region. Preserves the Euler characteristic and closedness (no
  holes, no books, no duplicate faces); interior collapse = -2 faces,
  boundary = -1. Guards: non-manifold edge (>2 faces) or a fold
  (duplicate sorted triple) rejects the collapse.
- welded(): fuzzy welding (1e-6 relative tolerance, grid + 27-
  neighbour broad phase, exact verify) - trig-generated seams differ
  by ~1e-16, exact-bit welding missed them.
- Root causes fixed along the way: dead face slots are never reused
  (stale edge/vface entries), vfaces updated on remap, degenerate
  faces dropped, best-effort target (granularity -2/-1 can land 1-2
  off; soft cap, deterministic).
- Docs: DRAFT D10, ROADMAP 4.3, ARCHI_CPU_GPU, gpu-driven, lib
  README, mesh/scene/demo comments - 'greedy decimation / Rule A'
  replaced by 'quadric edge collapse'.
- lod.rs test: deprecated glam perspective alias -> explicit
  glam::camera::rh::proj::opengl::perspective.

cargo test --workspace: 100 passed (94 lib + 3 wgsl + 3 integration),
0 failed; demo runs clean with LOD on.

docs/tech/ARCHI_CPU_GPU.md

@@ -41,8 +41,9 @@ Ce document sert de spécification technique et de trame d'implémentation pour
 > du **niveau de détail** du slot, et non d'un seul jeu de comptes. Le choix du niveau est fait **côté CPU**
 > (rayon de la sphère bounding projeté en pixels + hystérésis asymétrique — `math/lod.rs`, pur et unit-testé) ;
 > le GPU n'effectue que le mappage niveau → ligne de la table LOD du mesh. Les niveaux d'un mesh sont
-> générés par décimation gloutonne au setup (`Geometry::decimated` : suppression des plus petits triangles,
-> soudure par position exacte, rebase u16) et **empilés dans les buffers vertex/index du mesh** (offsets en
+> générés par **quadric edge collapse** (Garland–Heckbert) au setup (`Geometry::decimated` : les
+> arêtes au coût quadrique minimal sont repliées en premier, un mesh fermé reste fermé — pas de
+> trous, pas de « books » ; soudure tolérance 1e-6, rebase u16) et **empilés dans les buffers vertex/index du mesh** (offsets en
 > unités d'élément, pas d'octet — c'est ce qu'exigent les arguments `drawIndirect*` de WebGPU ; plafond u16 :
 > 65 535 sommets/mesh, 4 niveaux max). LOD activé par défaut ; `set_lod_enabled(false)` restaure un rendu
 > bit-à-bit identique au pré-LOD (niveau 0 partout = comptes complets). Détail : `docs/user/gpu-driven.md`